基于剛度的工業(yè)機器人設計研究.pdf

1、將工業(yè)機器人應用于切削加工領域是工業(yè)機器人應用發(fā)展的重要趨勢。本文就工業(yè)機器人剛度不足導致末端受力變形過大，無法滿足機械加工要求的現(xiàn)狀，分析了機器人的剛度，提出了機器人連桿變形的遞推公式，建立了工業(yè)機器人的剛度模型，并基于剛度模型討論工業(yè)機器人結構優(yōu)化設計。
　　(1)以MOTOMAN UP50工業(yè)機器人為研究對象，采用D-H方法推導了其運動學方程，并求解了運動學逆解。并針對工業(yè)現(xiàn)場中，在缺乏工業(yè)機器人技術參數(shù)的前提下，討論了建立

2、工業(yè)機器人運動學模型的方法，提出了工業(yè)機器人運動學逆向建模方法。
　　(2)分別以矢量法和微分變換法推導了6自由度垂直關節(jié)機器人的雅克比，并在此基礎上，求解了機器人末端加速度與各關節(jié)運動的關系。分析連桿的運動，推導了連桿運動的遞推公式，并采用牛頓歐拉遞推算法推導了工業(yè)機器人的動力學方程。
　　(3)分析關節(jié)剛度對末端變形的影響，在連桿剛性的假設下，忽略連桿慣性力及重力影響，利用微分運動關系及力雅克比直接推導了末端的柔度矩陣。