ROV本體結(jié)構(gòu)設(shè)計及動力學(xué)仿真研究.pdf

1、隨著國家在海洋開發(fā)上的發(fā)展，海底電纜工程數(shù)量增加，然而輸電電纜的施工、維護(hù)技術(shù)和手段卻明顯滯后于其增長，目前還沒有有效的手段對海底電纜的情況進(jìn)行有效的監(jiān)控。
　　ROV（有纜水下機(jī)器人）技術(shù)作為高科技海洋裝備技術(shù)，目前已應(yīng)用于水下探測、考水下古、水下安檢、水下拍攝、水下作業(yè)等應(yīng)用領(lǐng)域。隨著其使用范圍和領(lǐng)域已經(jīng)越來越廣，整體技術(shù)也日趨成熟，將ROV技術(shù)應(yīng)用于海底電纜巡檢和施工已變得非常重要和迫切。
　　本文主要涉及一種ROV本

2、體結(jié)構(gòu)設(shè)計及動力學(xué)仿真，對ROV本體及部分設(shè)備進(jìn)行了設(shè)計研究。本文主要工作安排如下：
　　第一章，論述了國內(nèi)外ROV基本研究現(xiàn)狀，介紹了ROV的基本工作原理并簡述了課題的來源和研究意義。
　　第二章，根據(jù)本次海纜巡檢的設(shè)計要求和目標(biāo)，進(jìn)行了總體方案的設(shè)計和研究，主要包括ROV的整體載體結(jié)構(gòu)設(shè)計、耐壓筒設(shè)計構(gòu)思及方案選擇，電力能源供給方案、密封和整體平衡問題的研究。
　　第三章，對ROV的載體框架和主要零部件材料的選擇進(jìn)

3、行了分析，進(jìn)行了詳細(xì)的設(shè)計計算并通過軟件進(jìn)行了仿真分析驗(yàn)證。
　　第四章，建立了ROV虛擬樣機(jī)，介紹了虛擬裝配注意事項(xiàng)；建立了ROV運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)模型，進(jìn)行了簡單的分析。
　　第五章，對ROV控制系統(tǒng)的選型以及硬件和軟件進(jìn)行了研究分析。
　　第六章，對實(shí)驗(yàn)室調(diào)試、湖試和碼頭實(shí)驗(yàn)進(jìn)行了介紹和小結(jié)，對已有的工作包括實(shí)驗(yàn)中出現(xiàn)的各種問題等進(jìn)行了總結(jié)歸納，提出了實(shí)際可行的修改意見。
　　第七章，對全文進(jìn)行總結(jié)，并對后續(xù)實(shí)