2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、本文依托于國家863主題項目《高性能四足仿生機器人原型系統(tǒng)研究》,以提高四足仿生機器人行進穩(wěn)定性為目標,以四足仿生機器人為研究對象,建立高性能四足仿生機器人的機電控制一體化虛擬樣機模型,基于改進的CPG中樞模式發(fā)生器,對機器人的典型步態(tài)進行規(guī)劃,并進行運動學及動力學仿真。建立四足機器人穩(wěn)定性評價理論,將機器人的相關機械參數(shù)、步態(tài)參數(shù)對機器人穩(wěn)定性的影響進行分析,為今后四足仿生機器人的設計和開發(fā)提供有益的規(guī)律性指導和高效的輔助設計工具。全

2、文的研究工作主要包括:
  1.應用動力學仿真軟件Adams和科學計算軟件Matalb建立參數(shù)可調(diào)的四足機器人機電控制一體化虛擬樣機模型;通過 DH描述方法對四足機器人的一條仿生腿進行運動學建模,推導其運動學正解和逆解方程。在腿長等參數(shù)的約束下,應用運動學正解進行足部運動空間的分析與優(yōu)化;應用運動學逆解進行擺線軌跡的足端軌跡規(guī)劃并進行仿真驗證。
  2.通過分析四足哺乳動物的運動規(guī)律,提出基于中樞模式發(fā)生器(CPG)的步態(tài)生

3、成算法。針對四足機器人步態(tài)規(guī)劃需求,對比直接函數(shù)生成法,提出一種網(wǎng)絡結(jié)構(gòu)的改進CPG關節(jié)數(shù)據(jù)地址發(fā)生器,實現(xiàn)全關節(jié)的驅(qū)動函數(shù)生成,并對機器人啟動步態(tài)進行設計和改進。
  3為了衡量機器人步行運動性能,提出用穩(wěn)定裕度來判斷靜態(tài)步行步態(tài)的穩(wěn)定性,并采用改進的瞬時質(zhì)心方法來提高穩(wěn)定裕度的判斷精度。通過對臨界穩(wěn)定性條件的分析,討論占空比和腿型對穩(wěn)定裕度的影響,仿真驗證并提出改進意見。
  4.針對四足仿生機器人虛擬樣機的功能需求,開

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