欠驅(qū)動(dòng)UUV自主回收過(guò)程中的軌跡跟蹤控制.pdf

1、哈爾濱工程大學(xué)碩士學(xué)位論文欠驅(qū)動(dòng)UUV自主回收過(guò)程中的軌跡跟蹤控制姓名：汪從林申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士專業(yè)：模式識(shí)別與智能系統(tǒng)指導(dǎo)教師：張偉201203哈爾濱工程大學(xué)碩士學(xué)位論文對(duì)欠驅(qū)動(dòng)UUV水下回收過(guò)程中的軌跡規(guī)劃模塊，引入弗雷涅塞雷(FrenetSerret)坐標(biāo)系、參考坐標(biāo)系、船體坐標(biāo)系以及固定坐標(biāo)系，利用各個(gè)坐標(biāo)系之間的旋轉(zhuǎn)關(guān)系將三維參考軌跡上參考點(diǎn)處的姿態(tài)角轉(zhuǎn)化成虛擬UUV的姿態(tài)角；同時(shí)，根據(jù)空間三維參考軌跡上參考點(diǎn)與虛擬UUV位置

2、一致以及參考點(diǎn)的切向速度與虛擬UUV的合速度相等，以及欠驅(qū)動(dòng)UUV的六自由度動(dòng)力學(xué)模型，推導(dǎo)出虛擬UUV的速度關(guān)于參考軌跡變量之間的表達(dá)式，從而完成被控UUV水下回收空間三維軌跡規(guī)劃工作。最后，為驗(yàn)證軌跡跟蹤控制器的有效性，搭建半實(shí)物仿真平臺(tái)，分別對(duì)欠驅(qū)動(dòng)UUV的水面回收過(guò)程進(jìn)行圓軌跡跟蹤仿真，對(duì)水下回收過(guò)程進(jìn)行空間正弦軌跡跟蹤仿真，結(jié)果表明利用虛擬UUV作為被控UUV跟蹤目標(biāo)的跟蹤方法和應(yīng)用反步法與李雅普諾夫函數(shù)相結(jié)合的方法設(shè)計(jì)出的軌