視覺機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與路徑規(guī)劃算法研究.pdf

1、視覺機(jī)器人是智能機(jī)器人的一個重要研究方向。隨著機(jī)器人技術(shù)的日益進(jìn)步，機(jī)器人學(xué)科越來越具有強(qiáng)大的生命力。機(jī)器人運(yùn)動環(huán)境的多變性和復(fù)雜性，決定了智能機(jī)器人路徑規(guī)劃問題是機(jī)器人研究領(lǐng)域的一個重要方面，也是機(jī)器人實(shí)現(xiàn)智能化的關(guān)鍵技術(shù)。路徑規(guī)劃的主要任務(wù)是:當(dāng)移動機(jī)器人運(yùn)行在外界環(huán)境中時，尋求一條從已知起點(diǎn)到己知終點(diǎn)之間的最優(yōu)路徑，即在存在障礙物的空間中能夠找到一條最短的或最低代價的無碰路徑。
　　論文首先在概述中對機(jī)器人學(xué)的發(fā)展歷史和國內(nèi)

2、外研究現(xiàn)狀作了簡要的回顧，并介紹了本課題研究領(lǐng)域的背景及意義，接著介紹了智能機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)、體系結(jié)構(gòu)和研究方法。第三章討論了基于ARM+Linux的嵌入式智能機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，并描述了系統(tǒng)各部分的詳細(xì)設(shè)計(jì)。第四章首先介紹了遺傳算法理論，然后針對路徑規(guī)劃問題的特點(diǎn)，對遺傳算法的各個環(huán)節(jié)進(jìn)行了詳細(xì)的分析，包括環(huán)境地圖的建立，染色體的表示和編碼，適應(yīng)度函數(shù)的設(shè)計(jì)，遺傳操作算子的設(shè)計(jì)，以及算法參數(shù)的分析和選取，進(jìn)而設(shè)計(jì)路徑規(guī)劃算法，最后編寫仿