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文檔簡介
1、隨著計算機、智能控制以及傳感技術(shù)等學(xué)科的發(fā)展，移動機器人廣泛應(yīng)用于航天科技、排險救援等多個方面，正輔助或取代人類完成特定的工作任務(wù)。由于移動機器人工作環(huán)境的復(fù)雜性，導(dǎo)致了單傳感器位置測量精度較低，因此迫切需要基于多傳感器信息融合的移動機器人定位控制技術(shù)。
首先，本文分別建立了里程計推算模型和超聲波測距模型，并將控制算法分別加入到里程計和超聲波定位過程中實現(xiàn)了對移動機器人的定位控制，對定位過程中的誤差進行了分析并提出了誤差的
2、消除方法。基于運動模型參數(shù)的不匹配容易導(dǎo)致擴展卡爾曼濾波算法發(fā)散的缺點，本文重點研究并實現(xiàn)了對里程計模型進行在線校正，運用改進的擴展卡爾曼濾波算法對里程計和超聲波傳感器信息進行融合，完成了對機器人定位控制。
其次，本文采用C/S結(jié)構(gòu)模式，運用socket編程技術(shù)實現(xiàn)了PC機客戶端與移動機器人服務(wù)器端的通信，并通過實驗完成了基于無線局域網(wǎng)的移動機器人控制平臺的設(shè)計和實現(xiàn)。
最后，基于VC++6.0平臺完成了基于
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