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文檔簡介
1、道路檢測作為智能導(dǎo)航的關(guān)鍵技術(shù)之一，具有重要的研究意義。本文研究了非結(jié)構(gòu)化道路的檢測問題，實現(xiàn)了多種環(huán)境下的道路檢測。
本文重點研究了基于顏色、邊緣和紋理三種特征的道路檢測算法。采用顏色和邊緣特征融合實現(xiàn)道路的初分割，并以Gabor紋理特征對路面不確定區(qū)域作進一步判斷。以判斷路面環(huán)境和分類路面的雙重分類器模型得出路面區(qū)域，并針對直線型和彎道型路面給出不同的表示方法。
首先，針對非結(jié)構(gòu)化道路多樣性的特點，以貝葉
2、斯統(tǒng)計模型實現(xiàn)對道路環(huán)境的判決，對六種環(huán)境下的路面設(shè)置不同的分類器參數(shù)，使檢測更有針對性。
其次，將顏色和邊緣特征有效融合，采用聚類算法快速實現(xiàn)對道路的初分割。針對Gabor特征提取耗時較大但準(zhǔn)確性高的特點，文章以Gabor紋理特征對路面不確定區(qū)域作進一步判斷，從而得出最終的路面區(qū)域。
最后，文章對直線型路面和彎道型路面采用不同的表示方式。對直線型路面，以直線擬合方式表示路面邊界。針對直線擬合中Hough變換
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