單相機(jī)變焦圖像的深度估計(jì)技術(shù)研究.pdf

1、圖像的深度估計(jì)是計(jì)算機(jī)視覺(jué)研究中的一個(gè)基本問(wèn)題，它在機(jī)器人學(xué)、場(chǎng)景理解和三維重建中有著重要應(yīng)用。
　　 本文為了實(shí)現(xiàn)變焦圖像的深度估計(jì)，首先對(duì)手動(dòng)變焦攝像機(jī)的標(biāo)定技術(shù)進(jìn)行了研究。標(biāo)定和分析了深度估計(jì)所需要的攝像機(jī)內(nèi)外參數(shù)，而且考慮到手動(dòng)變焦鏡頭的特點(diǎn)，對(duì)標(biāo)定參數(shù)的穩(wěn)定性進(jìn)行了考察，從而為完成變焦圖像的深度估計(jì)奠定了基礎(chǔ)。從標(biāo)定結(jié)果看，離線標(biāo)定可獲得較穩(wěn)定的焦距和畸變系數(shù)。雖然直接標(biāo)定的主點(diǎn)不能用于深度估計(jì)，但可以通過(guò)變焦圖像的縮

2、放中心來(lái)替代主點(diǎn)進(jìn)行變焦圖像的深度估計(jì)。并利用最小二乘法獲得了變焦圖像的縮放中心。最后標(biāo)定了不同焦距之間的光心位移，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明焦距的變化量并不等于物距的變化量，而且二者之間有著明顯的差距，從而說(shuō)明厚透鏡模型更適合用來(lái)描述攝像機(jī)的變焦鏡頭。
　　 其次，在對(duì)SIFT算法研究的基礎(chǔ)上，提出了改進(jìn)的SIFT匹配算法。先利用變焦圖像的幾何約束條件，獲得了少量的理想匹配點(diǎn)對(duì)。在此基礎(chǔ)之上，分析了理想匹配點(diǎn)的SIFT特征屬性，并利用這些特