基于等高線法的移動機(jī)器人三維地圖構(gòu)建研究.pdf

1、移動機(jī)器人是集信息技術(shù)、通訊技術(shù)、傳感器技術(shù)、微電子技術(shù)于一身的高科技產(chǎn)物。為了保障移動機(jī)器人能在復(fù)雜環(huán)境下高效地、可靠地工作，首先必須創(chuàng)建環(huán)境地圖。隨著三維空間測量技術(shù)的發(fā)展，利用三維空間信息來創(chuàng)建環(huán)境三維地圖成為一種發(fā)展趨勢。為此，本文基于三維地圖創(chuàng)建的等高線法，對三維地圖創(chuàng)建方法、數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)預(yù)處理、特征提取和圖像匹配等方面進(jìn)行分析研究，為后續(xù)的定位和導(dǎo)航做了理論鋪墊。
　　本文主要研究內(nèi)容和創(chuàng)新性成果如下：
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2、.結(jié)合三維地圖構(gòu)建的發(fā)展現(xiàn)狀和理論基礎(chǔ)，提高三維地圖構(gòu)建的實(shí)時(shí)性和魯棒性，提出一種移動機(jī)器人三維地圖構(gòu)建的等高線法。
　　2.深入研究點(diǎn)云數(shù)據(jù)的采集方法、點(diǎn)云坐標(biāo)變換公式，針對三維地圖構(gòu)建的等高線法采用一種8-鄰域方法實(shí)現(xiàn)噪音點(diǎn)的去除。
　　3.討論特征提取的方法及步驟，主要包括邊界特征提取和逆向工程兩個(gè)方面。對于等高線法提出數(shù)據(jù)預(yù)處理以及特征點(diǎn)、特征線、特征面構(gòu)造的方法，將線性擬合和最小二乘法相結(jié)合實(shí)現(xiàn)快速構(gòu)造。