部分未知環(huán)境中移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)態(tài)避障研究.pdf

1、本文旨在針對(duì)部分未知環(huán)境中的移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)態(tài)避障及相關(guān)問(wèn)題作研究,使機(jī)器人在行走過(guò)程中能夠應(yīng)對(duì)復(fù)雜的動(dòng)態(tài)環(huán)境,順利無(wú)碰的到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)。動(dòng)態(tài)避障是機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的一個(gè)研究重點(diǎn),是機(jī)器人走向智能化的關(guān)鍵。同時(shí)機(jī)器人技術(shù)也為信號(hào)檢測(cè)與處理、多傳感器信息融合、運(yùn)動(dòng)控制等技術(shù)提供了實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。
　　本文首先對(duì)移動(dòng)機(jī)器人避障的國(guó)內(nèi)外研究背景、現(xiàn)狀等做了簡(jiǎn)要的分析與歸納,為課題的深入研究做準(zhǔn)備。其次針對(duì)“部分未知環(huán)境”應(yīng)用柵格法建立環(huán)境信息已知的全局

2、地圖,并使用激光測(cè)距儀和紅外傳感器探測(cè)局部環(huán)境信息,將二者結(jié)合建立完整地圖。
　　本文的研究重點(diǎn)是應(yīng)用人工勢(shì)場(chǎng)法實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的動(dòng)態(tài)避障,首先分析勢(shì)場(chǎng)法固有的三個(gè)缺陷——目標(biāo)不可達(dá)、局部極小值及動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)性的產(chǎn)生原因,然后通過(guò)對(duì)傳統(tǒng)的人工勢(shì)場(chǎng)模型進(jìn)行改進(jìn),解決上述缺陷。為了提高機(jī)器人動(dòng)態(tài)避障的綜合性能,本文提出了模糊邏輯和人工勢(shì)場(chǎng)相結(jié)合的方法,設(shè)計(jì)了模糊邏輯控制器和人工勢(shì)場(chǎng)模型相結(jié)合的閉環(huán)控制系統(tǒng)。該閉環(huán)控制系統(tǒng)不僅實(shí)現(xiàn)了動(dòng)態(tài)避障,還在