2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題（含答案詳解+作文范文）_第1頁(yè)
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1、本文對(duì)五自由度混聯(lián)機(jī)器人Exechon的并聯(lián)機(jī)構(gòu)2-TPR&SPR運(yùn)動(dòng)學(xué)部分進(jìn)行了理論分析研究,該并聯(lián)機(jī)構(gòu)為三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu),本文研究的內(nèi)容主要有:2-TPR&SPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)正解及逆解的求解、2-TPR&SPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的剛度分析及數(shù)值仿真、2-TPR&SPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的精度分析及數(shù)值仿真。
　　 針對(duì)2-TPR&SPR并聯(lián)機(jī)構(gòu),本文首先分析了并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)平臺(tái)的自由度數(shù)目及其性質(zhì),確定了該機(jī)構(gòu)具有三個(gè)自由度分別為沿z軸的移動(dòng)以及

2、繞x、y的轉(zhuǎn)動(dòng)。
　　 采用解析法研究了該并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)正解和逆解問(wèn)題。先建立了機(jī)構(gòu)的位置閉環(huán)方程,在此基礎(chǔ)上利用消元法,對(duì)機(jī)構(gòu)位置正/逆解進(jìn)行了分析,分別得到了一個(gè)24階的多項(xiàng)式方程及位置逆解的顯示表達(dá),從而得到了機(jī)構(gòu)位置分析的全部解答。
　　 基于螺旋理論分別得到了該機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)雅克比矩陣和約束雅克比矩陣,進(jìn)而獲得機(jī)構(gòu)的全雅克比矩陣,借助力與位移的對(duì)偶特性,建立起機(jī)構(gòu)的剛度矩陣方程,獲得機(jī)構(gòu)的剛度矩陣,并對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了剛

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