基于MATLAB的四自由度工業(yè)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制研究.pdf

1、工業(yè)機(jī)械手在當(dāng)代制造業(yè)中有著廣泛的應(yīng)用,控制精度是決定機(jī)械手工作性能的一個(gè)關(guān)鍵因素。產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)的調(diào)整升級(jí)對(duì)機(jī)械手的控制精度提出了更高的要求,傳統(tǒng)的PID控制方法已經(jīng)不能滿足高精度控制效果的需要。運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解是機(jī)械手軌跡規(guī)劃和控制的基礎(chǔ),運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解的精度直接影響到機(jī)械手控制精度的提高,同時(shí)好的控制方法對(duì)控制精度的提高也尤為重要。因此,本文主要通過(guò)對(duì)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解和控制方法的研究來(lái)提高機(jī)械手的控制精度。
　　本文以四自由度SCARA機(jī)械手G

2、RB400為研究對(duì)象,運(yùn)用D-H方法建立機(jī)械手的連桿坐標(biāo)系,通過(guò)坐標(biāo)變換得到機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)方程;基于拉格朗日理論建立機(jī)械手的動(dòng)力學(xué)模型;針對(duì)用于運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解的代數(shù)法存在的計(jì)算量大、求解精度低及可能出現(xiàn)奇異點(diǎn)等問(wèn)題,將 RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與最小二乘法結(jié)合起來(lái)運(yùn)用到機(jī)械手逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的求解過(guò)程中并對(duì)該算法進(jìn)行仿真,結(jié)果表明了該方法求解精度高并能對(duì)產(chǎn)生奇異點(diǎn)的問(wèn)題進(jìn)行很好的處理;在D-H參數(shù)的基礎(chǔ)上利用MATLAB軟件中的Robotics Toolbox