超聲波電機非線性動態(tài)特性分析與補償.pdf

1、超聲波電機具備許多電磁電機所沒有的優(yōu)點。盡管第一臺超聲波電機的發(fā)明距今不過60多年，但其已經(jīng)在醫(yī)療器械、光學(xué)儀器儀表、民用產(chǎn)品等領(lǐng)域有著廣闊的應(yīng)用前景。
　　由于超聲波電機自身結(jié)構(gòu)的復(fù)雜程度，很難建立一個能夠準確描述其動、靜態(tài)特性的精確數(shù)學(xué)模型。本文從現(xiàn)象學(xué)模型的角度，結(jié)合超聲波電機的運行機理，通過實驗數(shù)據(jù)對電機的非線性動態(tài)特性進行分析，研究了電機中存在的“死區(qū)”現(xiàn)象和非對稱動態(tài)特性，并對超聲波電機的Hammerstein模型結(jié)構(gòu)

2、進行改進。
　　考慮超聲波電機的“死區(qū)”現(xiàn)象，把電機模型改進為含死區(qū)非線性環(huán)節(jié)的Winner-Hammerstein模型結(jié)構(gòu)；考慮到電機正、反轉(zhuǎn)工作時其輸出具有不對稱性，把電機模型改進為含死區(qū)和非對稱ARX（Auto-Regressive model with exogenous input，具有外加輸入的自回歸模型）動態(tài)環(huán)節(jié)的Hammerstein模型。并利用廣義最小二乘法對上述兩種模型結(jié)構(gòu)的參數(shù)進行遞推估計，通過引入切換函數(shù)和