面向移動障礙的MWSN節(jié)點協(xié)同避障方法研究.pdf

1、作為一種特殊的無線傳感器網(wǎng)絡，移動無線傳感器網(wǎng)絡在經(jīng)濟、軍事和社會效益方面均有很重要的應用。目標跟蹤是移動無線傳感器網(wǎng)絡的一個重要技術，避障問題則已經(jīng)成為目標跟蹤這個領域的研究熱點。然而，目前的避障策略存在跟蹤效率較低的缺陷，且大都針對靜止障礙物，而實際應用中遇到的障礙物大部分為移動的，因此不能滿足這些實際的應用需求。
　　本文首先對蜂擁控制模型進行了深入探究，進而提出了一種面向移動障礙物的MWSN(移動無線傳感器網(wǎng)絡)節(jié)點協(xié)同避

2、障方法。該方法在蜂擁控制模型的基礎上加入了Steer to Avoid避障法則，并做出了如下改進：(1)當障礙物的運動趨勢和節(jié)點的Steer to Avoid轉向判斷相同而且兩者的速度較為接近時，節(jié)點將向著障礙物運動的相反方向運動。(2)在轉向時將移動障礙物的速度和方向作為模型的一個輸入，從而做出更加優(yōu)化的轉向判斷，并作出了對障礙物的移動預判，使節(jié)點提前預知障礙物下一刻的運動速度及位置。該方法能夠高效率地避開處于移動狀態(tài)中的障礙物，這樣