面向移動(dòng)障礙的MWSN節(jié)點(diǎn)協(xié)同避障方法研究.pdf

1、作為一種特殊的無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)，移動(dòng)無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)在經(jīng)濟(jì)、軍事和社會(huì)效益方面均有很重要的應(yīng)用。目標(biāo)跟蹤是移動(dòng)無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的一個(gè)重要技術(shù)，避障問(wèn)題則已經(jīng)成為目標(biāo)跟蹤這個(gè)領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。然而，目前的避障策略存在跟蹤效率較低的缺陷，且大都針對(duì)靜止障礙物，而實(shí)際應(yīng)用中遇到的障礙物大部分為移動(dòng)的，因此不能滿足這些實(shí)際的應(yīng)用需求。
　　本文首先對(duì)蜂擁控制模型進(jìn)行了深入探究，進(jìn)而提出了一種面向移動(dòng)障礙物的MWSN(移動(dòng)無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò))節(jié)點(diǎn)協(xié)同避

2、障方法。該方法在蜂擁控制模型的基礎(chǔ)上加入了Steer to Avoid避障法則，并做出了如下改進(jìn)：(1)當(dāng)障礙物的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)和節(jié)點(diǎn)的Steer to Avoid轉(zhuǎn)向判斷相同而且兩者的速度較為接近時(shí)，節(jié)點(diǎn)將向著障礙物運(yùn)動(dòng)的相反方向運(yùn)動(dòng)。(2)在轉(zhuǎn)向時(shí)將移動(dòng)障礙物的速度和方向作為模型的一個(gè)輸入，從而做出更加優(yōu)化的轉(zhuǎn)向判斷，并作出了對(duì)障礙物的移動(dòng)預(yù)判，使節(jié)點(diǎn)提前預(yù)知障礙物下一刻的運(yùn)動(dòng)速度及位置。該方法能夠高效率地避開(kāi)處于移動(dòng)狀態(tài)中的障礙物，這樣