220KV變電站機器人巡檢系統(tǒng)的設(shè)計.pdf

1、變電站是電力系統(tǒng)的重要組成部分之一，是承載電壓變換、電能調(diào)控、供電品質(zhì)改善的核心樞紐環(huán)節(jié)，其站內(nèi)變壓器、斷路器、隔離開關(guān)、避雷器等電氣設(shè)備的完好性以及運行狀態(tài)均決定著輸電安全、供電可靠性的主要影響因素，采用機電、傳感器、電氣控制以及網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等集成技術(shù)方法，研發(fā)適用于變電站巡檢的機器人系統(tǒng)是解脫人工巡檢工作強度、克服漏檢及誤判弊端、擴展巡檢內(nèi)容、提升巡檢水平、推動無人化管理的首要一環(huán)，是未來現(xiàn)代化變電站管理的必然發(fā)展走向。
　　論文

2、綜合分析了巡檢系統(tǒng)的研究發(fā)展現(xiàn)狀，針對沙河變電站具體歸納闡述了巡檢作業(yè)環(huán)境、巡檢內(nèi)容及要求，設(shè)計給出了基于無線網(wǎng)絡(luò)通訊、上下位機控制、雙站（基站和移動站）系統(tǒng)組成的巡檢機器人構(gòu)成方案。
　　立足管理層的基站系統(tǒng)，細化給出了系統(tǒng)功能構(gòu)成框架，并分別對系統(tǒng)下的巡檢任務管理、機器人控制等八個功能模塊進行了詳細的設(shè)計和功能闡述；針對機器人本體的移動站系統(tǒng)，首先進行了彎曲強度、扭矩等計算，確立了系統(tǒng)的驅(qū)動方式和伺服電機的類型，之后重點圍繞電