220KV變電站機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的設(shè)計(jì).pdf

1、變電站是電力系統(tǒng)的重要組成部分之一，是承載電壓變換、電能調(diào)控、供電品質(zhì)改善的核心樞紐環(huán)節(jié)，其站內(nèi)變壓器、斷路器、隔離開(kāi)關(guān)、避雷器等電氣設(shè)備的完好性以及運(yùn)行狀態(tài)均決定著輸電安全、供電可靠性的主要影響因素，采用機(jī)電、傳感器、電氣控制以及網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等集成技術(shù)方法，研發(fā)適用于變電站巡檢的機(jī)器人系統(tǒng)是解脫人工巡檢工作強(qiáng)度、克服漏檢及誤判弊端、擴(kuò)展巡檢內(nèi)容、提升巡檢水平、推動(dòng)無(wú)人化管理的首要一環(huán)，是未來(lái)現(xiàn)代化變電站管理的必然發(fā)展走向。
　　論文

2、綜合分析了巡檢系統(tǒng)的研究發(fā)展現(xiàn)狀，針對(duì)沙河變電站具體歸納闡述了巡檢作業(yè)環(huán)境、巡檢內(nèi)容及要求，設(shè)計(jì)給出了基于無(wú)線網(wǎng)絡(luò)通訊、上下位機(jī)控制、雙站（基站和移動(dòng)站）系統(tǒng)組成的巡檢機(jī)器人構(gòu)成方案。
　　立足管理層的基站系統(tǒng)，細(xì)化給出了系統(tǒng)功能構(gòu)成框架，并分別對(duì)系統(tǒng)下的巡檢任務(wù)管理、機(jī)器人控制等八個(gè)功能模塊進(jìn)行了詳細(xì)的設(shè)計(jì)和功能闡述；針對(duì)機(jī)器人本體的移動(dòng)站系統(tǒng)，首先進(jìn)行了彎曲強(qiáng)度、扭矩等計(jì)算，確立了系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)方式和伺服電機(jī)的類(lèi)型，之后重點(diǎn)圍繞電