基于結(jié)構(gòu)的大規(guī)模點(diǎn)云配準(zhǔn)技術(shù)研究.pdf

1、配準(zhǔn)問題是計(jì)算機(jī)視覺以及攝影測(cè)量領(lǐng)域主要的研究課題之一。配準(zhǔn)研究主要是將多個(gè)不同坐標(biāo)系下的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化到同一坐標(biāo)系下，并對(duì)齊它們相互之間共同的部分。用于配準(zhǔn)的數(shù)據(jù)一般包括圖像，點(diǎn)云等。
　　伴隨近年來3維激光成像技術(shù)的發(fā)展，點(diǎn)云在各個(gè)領(lǐng)域的使用越加廣泛，點(diǎn)云配準(zhǔn)也成為熱門的研究課題。點(diǎn)云的配準(zhǔn)通常包含點(diǎn)云與點(diǎn)云數(shù)據(jù)間配準(zhǔn)，圖像與點(diǎn)云數(shù)據(jù)間配準(zhǔn)。
　　本文在描述點(diǎn)云線結(jié)構(gòu)特征的基礎(chǔ)上，提出了一種基于結(jié)構(gòu)的大規(guī)模點(diǎn)云數(shù)據(jù)配準(zhǔn)方法。具

2、體的，對(duì)于點(diǎn)云數(shù)據(jù)間的配準(zhǔn)而言，我們通過結(jié)合點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的線結(jié)構(gòu)以及面結(jié)構(gòu)特征，降低點(diǎn)云的數(shù)據(jù)復(fù)雜性，同時(shí)引入3維面線結(jié)構(gòu)集合相似性度量，在此基礎(chǔ)上提出一種多層次的基于結(jié)構(gòu)的點(diǎn)云配準(zhǔn)框架。對(duì)于圖像與點(diǎn)云的配準(zhǔn)來說，提出了一種包含少量人工交互的，半自動(dòng)化配準(zhǔn)方法，通過使用人工干預(yù)的方法進(jìn)行初始化，獲取近似投影矩陣，并利用基于局部搜索的迭代更新策略不斷優(yōu)化投影方程，完成圖像與點(diǎn)云的配準(zhǔn)。通過在多個(gè)真實(shí)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中進(jìn)行實(shí)驗(yàn)比較分析，可以看出基于結(jié)