微型足球機(jī)器人防守策略研究.pdf

1、本課題以基于全局視覺的微型足球機(jī)器人系統(tǒng)為研究對象，通過理論分析和實驗驗證，系統(tǒng)地研究了微型足球機(jī)器人策略系統(tǒng)，包括決策系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)、基于知識映射表的知識表達(dá)方法、足球機(jī)器人策略戰(zhàn)術(shù)實現(xiàn)方法以及足球機(jī)器人比賽防守策略等問題。 首先，在分析了多智能體系統(tǒng)組織結(jié)構(gòu)特點的基礎(chǔ)上，結(jié)合足球機(jī)器人系統(tǒng)的特點，從邏輯層面上提出了一種知識分層、推理分級和知識動態(tài)共享的微型足球機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)模型，構(gòu)建了由主Agent、邏輯Agent和物理Age

2、nt構(gòu)成的MAS分層異構(gòu)系統(tǒng)；融合慎思型結(jié)構(gòu)、反應(yīng)型結(jié)構(gòu)的特點，提出了一種混合型體系結(jié)構(gòu)的Agent模型。接著，提出了微型足球機(jī)器人決策系統(tǒng)模型，在以往分層遞階式的決策結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，增加了緊急情況處理通道，數(shù)據(jù)流向由仲裁器做出判斷。然后，應(yīng)用知識映射表表達(dá)了決策系統(tǒng)各個子模塊系統(tǒng)的具體任務(wù)，利用模糊邏輯的方法具體實現(xiàn)了決策系統(tǒng)的態(tài)勢分析和任務(wù)分配。最后，論述了機(jī)器人足球比賽有關(guān)防守理論，詳盡地描述了防守戰(zhàn)術(shù)的選擇、防守動作的選擇以及防守