載人爬樓梯輪椅控制系統(tǒng)研究.pdf

1、樓梯的誕生緩解了建筑用地日益緊張的壓力，提高了人們對(duì)空間的利用率。然而，多數(shù)六、七層高的居民樓往往不安裝電梯，在這種情況下，對(duì)于需要乘坐輪椅的老年人和殘疾人來(lái)說(shuō)，上下樓梯成為他們面臨的巨大障礙。同時(shí)，樓梯也給急救病人運(yùn)送過(guò)程帶來(lái)不便，搶救病人需要爭(zhēng)分奪秒，運(yùn)送過(guò)程時(shí)間越長(zhǎng)，留給醫(yī)生的搶救時(shí)間就越短。
　　課題研究目的在于設(shè)計(jì)一套控制系統(tǒng)，包括硬件電路設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)算法實(shí)現(xiàn)和軟件編程，這套輪椅裝置可以在由人輔助的情況下實(shí)現(xiàn)爬樓梯的功能。

2、從實(shí)際情況考慮，這種輪椅要求控制系統(tǒng)安全可靠、操作簡(jiǎn)便、控制裝置輕便從而減輕輪椅運(yùn)行負(fù)擔(dān)。針對(duì)上述情況，采用PMAC（Programmable Multi-Axis Controller）多軸運(yùn)動(dòng)控制卡作為控制器，這種控制器是一塊具有獨(dú)立存儲(chǔ)、運(yùn)算和操作能力的板卡，可以通過(guò)運(yùn)行存儲(chǔ)在內(nèi)部的程序進(jìn)行單獨(dú)操作，從而減少使用工控機(jī)所占據(jù)的大量空間，使用其搭建開(kāi)放式控制系統(tǒng)，具有很好地通用性。將這套控制器與無(wú)刷直流伺服電機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器等部件相連