醫(yī)藥灌裝機械臂的研究與設計.pdf

1、本課題來源于某生產(chǎn)制藥設備公司的委托項目，廠家原有的醫(yī)藥灌裝機采用凸輪式灌裝機構，存在高速灌裝時不穩(wěn)定、無法滿足不同裝量需求以及清潔不方便等問題。針對以上問題，本文研究設計了一種基于三軸關節(jié)機器人結構的新型灌裝機構——灌裝機械臂。灌裝機械臂采用交流伺服電機驅動，與凸輪機構相比結構更加緊湊、能靈活滿足不同裝量的灌裝需求，而且方便進行消毒和滅菌處理，適用于無菌灌裝環(huán)境。
　　首先，本文對灌裝機灌裝性能的主要影響因素，即灌裝跟蹤系統(tǒng)進行

2、研究，分析了灌裝跟蹤系統(tǒng)各工步中灌裝針的運動狀態(tài)，并在參考原有灌裝機構中凸輪輪廓曲線的基礎上，規(guī)劃了灌裝針的運動軌跡。然后對灌裝機械臂的運動學和動力學特性進行分析，并結合規(guī)劃的灌裝針運動軌跡進行運動學和動力學仿真，將仿真過程中得到的大量設計參數(shù)作為機械臂結構設計的參考依據(jù)。
　　其次，本文詳細闡述了灌裝機械臂的結構設計過程。先根據(jù)實際的功能需求，進行總體設計，確定大臂和小臂的傳動方案。再對機械臂的各個部分分別進行設計，包括肩、肘、