基于位置采樣的速率伺服系統(tǒng)控制設計與實現(xiàn)研究.pdf

1、本文以永磁同步電機驅動的速率伺服系統(tǒng)為對象,討論了影響速率精度及平穩(wěn)性的位置周期擾動,利用位置采樣方法在解決位置周期擾動問題中的優(yōu)勢,探討了位置采樣控制系統(tǒng)分析設計問題,并將這種位置域控制方法在具體的速率伺服系統(tǒng)上給予實現(xiàn)。
　　首先,通過對速率伺服系統(tǒng)研究現(xiàn)狀的分析,指出現(xiàn)有控制設計方法對位置周期干擾抑制的優(yōu)勢及不足。從擾動機理及采樣系統(tǒng)誤差等方面綜合考慮,確定對位置采樣控制方法開展探索性研究。
　　其次,從位置采樣的原理

2、入手,推導了系統(tǒng)域轉換算法及位置域下拉氏變換,建立了系統(tǒng)的位置域數學模型,并討論了位置采樣控制系統(tǒng)離散化算法及系統(tǒng)離散模型。
　　然后,根據位置采樣速率伺服系統(tǒng)的運行機理以及數學模型,建立了位置采樣速率伺服系統(tǒng)仿真模型,并通過與時間域仿真模型輸出的對比分析,驗證了所建立數學模型及仿真模型的正確性。
　　最后,在對象特性分析的基礎上,完成了位置采樣控制器的設計,并將這一位置采樣控制方法在實際機電速率伺服系統(tǒng)上實現(xiàn)。實際系統(tǒng)調試