柔性機(jī)械臂的建模與智能控制.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、在機(jī)器人的研究中,柔性機(jī)械臂的建模與控制是最重要的領(lǐng)域之一.本文較系統(tǒng)地介紹了一種兩桿柔性機(jī)械臂的建模方法:利用拉格朗日原理推導(dǎo)了兩桿柔性機(jī)械臂的非線性動力學(xué)方程.該方法考慮了柔性機(jī)械臂剛體運(yùn)動和彈性變形之間的耦合影響,并將柔性機(jī)械臂假設(shè)為一段Euler-Bernoulli梁處理,將彈性變形用截?cái)嗄B(tài)方程表示,同時(shí)考慮了彈性勢能和重力勢能的影響,得到的雙連桿柔性機(jī)械臂的動力學(xué)模型具有模型準(zhǔn)確、結(jié)構(gòu)簡單等特點(diǎn).仿真結(jié)果驗(yàn)證了該模型的準(zhǔn)確性

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