鋼卷行車自動控制系統(tǒng)的研究和應(yīng)用.pdf

1、在鋼鐵行業(yè)中，行車被廣泛在煉鐵、煉鋼、連鑄、熱軋、冷軋、產(chǎn)品倉儲等生產(chǎn)作業(yè)場合，行車的操作方式主要是人工手動操作。作業(yè)時，除了行車操作司機(jī)外，還需要配置指揮手、掛指工等多名操作人員協(xié)作配合才能完成生產(chǎn)作業(yè)。每臺行車的運(yùn)行通常都需要3～4人，日益增高的人工成本，對于企業(yè)生產(chǎn)經(jīng)營而言是一個很大的壓力。而且行車在吊運(yùn)重物時，下方負(fù)責(zé)吊運(yùn)掛鉤等工作人員的人身安全系數(shù)很低，稍一疏忽就會造成人身傷亡事故。鋼鐵行業(yè)進(jìn)入微利時代，激烈的市場競爭要求企業(yè)

2、不斷提升自身的綜合競爭能力，改變傳統(tǒng)的工藝模式，提高自動化程度，降低勞動成本，提高產(chǎn)品競爭力。目前，日本和韓國的大型鋼鐵聯(lián)合企業(yè)開始推進(jìn)鋼制品倉庫自動化，并有比較廣泛的應(yīng)用，而國內(nèi)鋼廠的鋼制品倉庫作業(yè)目前都還是采用人工模式，還沒有自動化行車的案例，開展此方面的研究，對于填補(bǔ)我國在該行業(yè)的空白也具有非常重要的意義。2012年，寶鋼股份運(yùn)輸部提出了實施鋼卷行車自動化的設(shè)想，并立項開始進(jìn)行研究和開發(fā)。
　　本文重點研究了鋼卷精確定位、激

3、光掃描成像、庫位管理優(yōu)化、行車自動運(yùn)行、行車自動防搖控制、自動夾鉗、庫區(qū)安全防護(hù)等一系列關(guān)鍵技術(shù)，形成了一套具有自主知識產(chǎn)權(quán)的鋼卷行車自動化控制系統(tǒng)，在寶鋼運(yùn)輸部碼頭倉庫21＃行車上成功投入運(yùn)行和使用。首先分析了碼頭倉庫行車的操作工藝、規(guī)范和設(shè)備情況，應(yīng)用激光掃描和三維成像技術(shù)，建立了對入庫的鋼卷、出庫的車輛鞍座進(jìn)行三維掃描和精準(zhǔn)定位系統(tǒng)，實現(xiàn)了自動識別出鋼卷及車輛鞍座的物理坐標(biāo)。建立了庫位管理數(shù)學(xué)模型，對進(jìn)出入倉庫的鋼卷進(jìn)行庫位優(yōu)化管