附有擺頭機理的主動膠囊內窺鏡機器人設計.pdf

1、傳統(tǒng)胃腸鏡的檢查病人很痛苦，病人耐受性差，而且存在交叉感染及損傷腸胃的風險，又因腸道總長度達到幾米，完成人體整個腸道的檢測，需要一天甚至更久的時間，本文設計一種簡單而又可靠的驅動機構，以此達到無損傷驅動和提高內窺鏡機器人移動速度的目的。為使機器人在腸道內能夠對重點部位進行充分檢查，防止漏檢現(xiàn)像，設計一個電磁機構來控制頭部擺動，擴大機器人攝像方位，因而可從不同方向觀察病變部位。人體胃腸道內腔是很小的，機器人應更趁于小型化。
　　本文

2、設計了膠囊內窺鏡機器人的總方案，機器人通過螺旋外殼在人體腸道粘液中旋轉產(chǎn)生的推力前后移動，提高螺旋外殼轉速，也就提高內窺鏡機器人移動速度。螺旋外殼與腸道內壁之間將形成粘液動壓潤滑膜，將機器人與腸道內壁分隔開，實現(xiàn)無損傷驅動。機器人通過電磁吸合原理控制頭部的擺動，擴大機器人攝像范圍。
　　用Pro/e設計了膠囊內窺鏡機器人的三維模型，選擇了微型電機，對機器人的直線運動部分進行了理論分析，計算了機器人移動速度理論值，確定了螺旋外殼的螺