電牽引滾筒采煤機姿態(tài)控制研究.pdf

1、本文通過分析電牽引滾筒采煤機的定位及姿態(tài)控制方法,以及自動化綜采工作面對采煤作業(yè)的要求,對電牽引滾筒采煤機在工作面中的位置定位和工作姿態(tài)控制等方面進行研究,以課題組虛擬工作面的研究為基礎,提出采煤機姿態(tài)控制方案,以期能夠滿足綜采工作面自動化的要求。
　　分析了采煤機姿態(tài)控制系統(tǒng)的功能需求,以模塊化設計思想構建姿態(tài)控制系統(tǒng),集位置定位、姿態(tài)檢測、壓力監(jiān)測、運動控制等于一體。在工作面采煤機位置定位方面,確定了通過絕對式編碼器測量采煤機

2、齒軌輪的角位移,再換算為采煤機的行走位移,進而確定采煤機的當前位置的定位方案,達到采煤機工作面定位的目的。根據綜采工作面對采煤作業(yè)的要求,確立了基于虛擬工作面采高數(shù)據并結合調高油缸工作壓力變化的方法,實現(xiàn)采煤機姿態(tài)控制中滾筒姿態(tài)調高的方案,并建立調高控制系統(tǒng)模型,分析了調高油缸工作壓力正常與超限情況下調高系統(tǒng)的工作狀態(tài),為該方案今后的研究奠定了理論基礎。借助于遠程視頻監(jiān)控系統(tǒng),可以直接對采煤機工作情況進行實時監(jiān)測,并記錄井下采煤工作面現(xiàn)