基于鄰域特征的點云配準算法研究.pdf

1、隨著計算機輔助設(shè)計技術(shù)的發(fā)展，通過實物模型產(chǎn)生數(shù)字模型的逆向工程技術(shù)獲得了越來越廣泛的應(yīng)用。為了得到被測物體的完整數(shù)據(jù)模型，需要確定一個合適的坐標變換，將從各個視角得到的點集合并到一個統(tǒng)一的坐標系下，形成一片完整的點云數(shù)據(jù)，然后就可以方便地進行可視化等操作，這個過程就是點云數(shù)據(jù)的配準。本文對三維數(shù)據(jù)配準技術(shù)進行了深入的研究，提出了基于鄰域特征的點云配準方法，該方法的主要創(chuàng)新點如下：
　　首先，提出了在初始配準過程中對目標點集進行加

2、權(quán)處理，利用點的高斯曲率和凹凸性特征來選取合適的待匹配點，以此來減少待匹配點的數(shù)量，從而降低搜索點對算法的時間復雜度。
　　其次，提出了一種改進的匹配點對選取算法，通過使用基于二分查找和基于k鄰域搜索的算法來提高點對選取的速度，然后在歐式距離約束條件的基礎(chǔ)上，又增加了角度的約束，以此來排除錯誤點對，進而提高匹配點對選取的精度。
　　最后，對于點云數(shù)據(jù)的精確配準，本文首先計算兩片點云的重心，通過調(diào)整重心距離來改善點云的初始位置