多機器人煙羽跟蹤算法實驗研究.pdf

1、氣味源定位是指發(fā)現(xiàn)環(huán)境中易揮發(fā)的化學(xué)物質(zhì)源頭的行為。這對于自然界的許多生物至關(guān)重要,它們利用氣味信息來搜尋食物、發(fā)現(xiàn)獵物、躲避天敵、尋覓配偶等。開發(fā)具有這種功能的機器人可以更深入的了解生物的以上行為,并且有重要的應(yīng)用價值。潛在的應(yīng)用包括:查找有毒／有害氣體泄漏源,檢查毒品等違禁物品,營救地震、臺風(fēng)、礦難等災(zāi)難中的幸存者,應(yīng)對生化恐怖襲擊等。
　　 機器人氣味源定位的研究始于上世紀(jì)九十年代初,因其廣闊的應(yīng)用前景,日益引起各國學(xué)者和

2、科研機構(gòu)的關(guān)注。單機器人氣味源定位已得到了較為廣泛和深入的研究,而多機器人氣味源定位的研究還遠遠不夠。
　　 針對室內(nèi)自然風(fēng)條件下的多機器人氣味源定位問題,本文主要開展了以下研究工作:
　　 第一,總結(jié)了國內(nèi)外單機器人和多機器人氣味源定位的研究現(xiàn)狀,簡要介紹了典型的煙羽發(fā)現(xiàn)、煙羽跟蹤和氣味源確認策略。
　　 第二,圍繞多機器人氣味源定位實驗,利用全局視覺和航位推算相結(jié)合的方法實現(xiàn)了多機器人定位；在包容式體系結(jié)構(gòu)下