基于高速機械手的圓形動力電池分選成套設備開發(fā).pdf

1、本文密切結合國內電池行業(yè)擴大產能以完成產業(yè)升級的發(fā)展需求，在天津市科技創(chuàng)新專項基金項目“新型動力電池的開發(fā)及產業(yè)化”的資助下，開展了基于類Delta機器人的圓形鋰離子動力電池分選成套裝備的研發(fā)工作。
　　 本研究主要內容包括：⑴依據圓形鋰離子動力電池的分選工藝，詳細分析了分選成套裝備的功能需求，并將其劃分成九個子系統(tǒng)；完成整套裝備系統(tǒng)的總體架構設計，確定了以類Delta高速并聯機械手為核心，輔以上/下料、IR/OCV測試、托盤移

2、載和外觀檢查等功能的系統(tǒng)總體方案。⑵根據類Delta機械手抓放電池的需求，確定了機械手末端執(zhí)行器的運動軌跡和運動規(guī)律；依據操作空間需求確定出機械手本體的最優(yōu)尺度參數。⑶針對九個子系統(tǒng)分別提出了多種解決方案，并最終完成了各子系統(tǒng)的結構設計，確定了一種系統(tǒng)集成度高、分選速度快、擴展性強、經濟性好、功能齊全的成套分選裝備技術方案；完成了整套裝備虛擬樣機的搭建。⑷根據分選成套裝備的控制功能需求，提出了基于PLC加載運動控制模塊的控制系統(tǒng)總體方案