基于高速機(jī)械手的圓形動(dòng)力電池分選成套設(shè)備開(kāi)發(fā).pdf

1、本文密切結(jié)合國(guó)內(nèi)電池行業(yè)擴(kuò)大產(chǎn)能以完成產(chǎn)業(yè)升級(jí)的發(fā)展需求，在天津市科技創(chuàng)新專項(xiàng)基金項(xiàng)目“新型動(dòng)力電池的開(kāi)發(fā)及產(chǎn)業(yè)化”的資助下，開(kāi)展了基于類Delta機(jī)器人的圓形鋰離子動(dòng)力電池分選成套裝備的研發(fā)工作。
　　 本研究主要內(nèi)容包括：⑴依據(jù)圓形鋰離子動(dòng)力電池的分選工藝，詳細(xì)分析了分選成套裝備的功能需求，并將其劃分成九個(gè)子系統(tǒng)；完成整套裝備系統(tǒng)的總體架構(gòu)設(shè)計(jì)，確定了以類Delta高速并聯(lián)機(jī)械手為核心，輔以上/下料、IR/OCV測(cè)試、托盤(pán)移

2、載和外觀檢查等功能的系統(tǒng)總體方案。⑵根據(jù)類Delta機(jī)械手抓放電池的需求，確定了機(jī)械手末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)軌跡和運(yùn)動(dòng)規(guī)律；依據(jù)操作空間需求確定出機(jī)械手本體的最優(yōu)尺度參數(shù)。⑶針對(duì)九個(gè)子系統(tǒng)分別提出了多種解決方案，并最終完成了各子系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，確定了一種系統(tǒng)集成度高、分選速度快、擴(kuò)展性強(qiáng)、經(jīng)濟(jì)性好、功能齊全的成套分選裝備技術(shù)方案；完成了整套裝備虛擬樣機(jī)的搭建。⑷根據(jù)分選成套裝備的控制功能需求，提出了基于PLC加載運(yùn)動(dòng)控制模塊的控制系統(tǒng)總體方案