基于小波變換的迭代學(xué)習(xí)控制的抗非重復(fù)性擾動(dòng)研究.pdf

1、迭代學(xué)習(xí)控制(ILC)是近二十年發(fā)展起來(lái)的一種新的智能控制方法。迭代學(xué)習(xí)控制就是根據(jù)工業(yè)過(guò)程的某種重復(fù)特性，利用系統(tǒng)先前的控制經(jīng)驗(yàn)和輸出誤差來(lái)修正當(dāng)前的控制信息，使系統(tǒng)輸出盡可能收斂于期望值。迭代學(xué)習(xí)控制中非重復(fù)性擾動(dòng)是不可避免的，并且傳統(tǒng)的迭代學(xué)習(xí)控制算法不能抑制它。針對(duì)迭代學(xué)習(xí)過(guò)程的非重復(fù)性擾動(dòng)，提出一種基于小波變換的方法，抑制非重復(fù)性擾動(dòng)。小波變換作為一種時(shí)頻分析工具，將跟蹤誤差按不同的頻段進(jìn)行分解，在任何時(shí)間步長(zhǎng)內(nèi)都能確定最大誤

2、差分量的值，在通過(guò)最大誤差分量值確定濾波器的截止頻率，最后通過(guò)濾波器消除高頻誤差分量，進(jìn)而抑制了迭代學(xué)習(xí)過(guò)程中產(chǎn)生的非重復(fù)性擾動(dòng)。 本文的主要研究?jī)?nèi)容為：首先，介紹了迭代學(xué)習(xí)控制的基本原理，深入分析了迭代學(xué)習(xí)控制的發(fā)展歷程、近年來(lái)國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀及存在的問(wèn)題。其次，從小波基本概念、連續(xù)小波變換、離散小波框架等方面對(duì)小波理論作一基本論述，并結(jié)合最新的前沿研究，探討了小波的應(yīng)用前景。再次，對(duì)迭代學(xué)習(xí)控制系統(tǒng)進(jìn)行分析，對(duì)誤差進(jìn)行分類(lèi)，并