五自由度機(jī)械手臂及控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì).pdf

1、隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展，機(jī)械手臂在工業(yè)的應(yīng)用中越來(lái)越重要。機(jī)械手臂是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新技術(shù)。它能部分地代替人工操作;能按照生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時(shí)間和位置來(lái)完成工件的傳送和裝卸。本文介紹了國(guó)內(nèi)機(jī)械手臂研究現(xiàn)狀，描述了機(jī)械手臂控制系統(tǒng)的工作原理和動(dòng)作實(shí)現(xiàn)過(guò)程。完成了五自由度機(jī)械手臂控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，并設(shè)計(jì)了五自由度機(jī)械手臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)，對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及PLC進(jìn)行了選型。
　　本文設(shè)計(jì)的五自由度機(jī)械手臂能夠完成伸展、升降

2、、手部的旋轉(zhuǎn)、夾爪的傾斜以及抓取。通過(guò)使用PLC實(shí)現(xiàn)控制機(jī)械手臂的運(yùn)行?？删幊踢壿嬁刂破魇抢^電器控制和計(jì)算機(jī)控制基礎(chǔ)上開發(fā)的產(chǎn)品，逐漸發(fā)展成以微器處理為核心把自動(dòng)化技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、通信技術(shù)融為一體的新型工業(yè)自動(dòng)控制裝置。單獨(dú)的PLC主模塊難以實(shí)現(xiàn)五自由度機(jī)械手臂的控制。本文提供幾種方法實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械手臂的控制，并進(jìn)行比較。包括:增加定位模塊，幾個(gè)PLC組成N∶N網(wǎng)絡(luò)。
　　機(jī)械手臂使用步進(jìn)電機(jī)和直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)。步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)