圓柱形介電型EAP驅(qū)動器的研究與應(yīng)用.pdf

1、隨著機器人工作環(huán)境的多樣化以及執(zhí)行任務(wù)的復(fù)雜化，對驅(qū)動器提出更高的要求，研究滿足要求的驅(qū)動器非常重要。介電型EAP是一種性能優(yōu)良的新型驅(qū)動材料，圓柱形介電型EAP驅(qū)動器具有結(jié)構(gòu)緊湊、伸長應(yīng)變大、輸出力大等優(yōu)點，非常類似于動物的肌肉束，因此在仿生機器人、康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備等方面具有非常廣泛的應(yīng)用前景。
　　 對介電型EAP變形原理及驅(qū)動器工作原理進行分析，以VHB4910為驅(qū)動材料，通過對驅(qū)動器結(jié)構(gòu)的設(shè)計、驅(qū)動器工作過程的分析，實現(xiàn)了一

2、種圓柱形結(jié)構(gòu)的介電型EAP驅(qū)動器。
　　 通過對驅(qū)動器影響因素的分析，設(shè)計了對比試驗，得到了驅(qū)動器的輸出位移與伸長應(yīng)變。對驅(qū)動器進行有限元仿真，仿真結(jié)果與試驗結(jié)果較吻合，并分析了存在偏差的原因。在此基礎(chǔ)上，對介電型EAP采用不等軸雙向預(yù)拉伸，通過試驗對驅(qū)動器進行性能提高，驅(qū)動器輸出位移為11.0 mm，伸長應(yīng)變?yōu)?3.8%，且推程和回程的最大輸出力分別為2.29 N、2.77 N。
　　 對圓柱形驅(qū)動器的性能進行試驗驗證