陰極銅專用機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計及其軌跡規(guī)劃.pdf

1、在當(dāng)代社會中，由于人類的生活條件越來越高，所以對于產(chǎn)品的生產(chǎn)條件的要求也會有所提升，因此便使得生產(chǎn)自動化已經(jīng)運(yùn)用到了各個領(lǐng)域當(dāng)中。而這些應(yīng)用中，機(jī)器人的運(yùn)用又極為廣泛。此篇文章把陰極銅的生產(chǎn)制造流程作為全篇的根據(jù)，加之對同行業(yè)國內(nèi)外的有關(guān)技術(shù)的研究與分析，對應(yīng)用于銅冶煉行業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及其運(yùn)動系統(tǒng)作了較為詳細(xì)的研究和分析。
　　首先，根據(jù)陰極銅生產(chǎn)工藝的技術(shù)要求，確定陰極銅機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)，從而對機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計打下了基礎(chǔ)。通

2、過針對相似機(jī)器人的結(jié)構(gòu)方面的研究與學(xué)習(xí)，完成了對陰極銅機(jī)器人整體的結(jié)構(gòu)方案的設(shè)計。陰極銅機(jī)器人屬于四自由度關(guān)節(jié)型，它的所有關(guān)節(jié)都屬于轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，驅(qū)動以及傳動方案經(jīng)過分析和研究最終確定為應(yīng)用伺服電機(jī)和諧波減速器，同時借助了 Pro/E軟件在計算機(jī)上對陰極銅機(jī)器人進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計以及后期的建模和裝配。之后，又對陰極銅機(jī)器人的關(guān)鍵零部件進(jìn)行了靜力學(xué)分析，以驗(yàn)證其結(jié)構(gòu)的合理性。
　　其次，通過對機(jī)器人運(yùn)動學(xué)理論的學(xué)習(xí)，結(jié)合所學(xué)知識利用D-H法

3、建立陰極銅機(jī)器人的數(shù)學(xué)模型，并在其基礎(chǔ)之上得出了陰極銅機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)方程，求解其運(yùn)動學(xué)正解和逆解，得到合理的關(guān)節(jié)參數(shù)。
　　最后，這篇文章運(yùn)用Matlab軟件對所設(shè)計的陰極銅機(jī)器人進(jìn)行了仿真建模，在求出的運(yùn)動學(xué)方程的基礎(chǔ)之上對機(jī)器人的正運(yùn)動學(xué)和逆運(yùn)動學(xué)進(jìn)行了分析和研究，并且通過對機(jī)器人的仿真驗(yàn)證，確定了正運(yùn)動學(xué)的正確性。運(yùn)用不同的方法對機(jī)器人的路徑進(jìn)行了規(guī)劃，然后對陰極銅機(jī)器人在關(guān)節(jié)空間中進(jìn)行了軌跡規(guī)劃，所用到的方法是三次和五次多