機(jī)器人大腦圖形化開發(fā)平臺的研究.pdf

1、機(jī)器人大腦的圖形化開發(fā)平臺系統(tǒng)提供通過圖形化編程方式對機(jī)器人的工作行為進(jìn)行控制。這是通過軟件開發(fā)環(huán)境和與機(jī)器人硬件通信連接模塊的綜合應(yīng)用的平臺。軟件開發(fā)環(huán)境是一種類圖形化的編程的應(yīng)用軟件。在平臺軟件中對機(jī)器人需要執(zhí)行工作或動作內(nèi)容封裝為一個個用來表示的執(zhí)行函數(shù)圖元、工作流程圖元、數(shù)據(jù)流、控制流以及其連線圖元組成。
　　 全文主要分為四大部分,主要內(nèi)容如下:
　　 首先圖形化開發(fā)平臺的結(jié)構(gòu)和方案設(shè)計。重點(diǎn)說明.NET與GD

2、I+方案構(gòu)建圖形化平臺的過程。給出詳細(xì)實現(xiàn)代碼和操作流程圖。并對其優(yōu)劣做出判斷說明。
　　 其次重點(diǎn)講述圖形化平臺流程圖圖形化編程的支撐技術(shù)EclipseGMF圖形建模框架的結(jié)構(gòu)和要點(diǎn)。對如何通過EclipseGMF技術(shù)建立圖形框架做了進(jìn)一步闡述。對建模語言UML建模方法和建立領(lǐng)域模型的圖元以及圖元關(guān)系給出了基本模型。
　　 再次分析結(jié)構(gòu)化程序語言用流程圖圖形表示方法的可行性。以及重點(diǎn)實現(xiàn)如何將流程圖中的節(jié)點(diǎn)和連線用圖元

3、表示。實現(xiàn)用UML統(tǒng)一建模語言將流程圖中的節(jié)點(diǎn)和連線的圖元以及圖元之間的關(guān)系建立成GMF可識別的領(lǐng)域模型,用以此模型表達(dá)出結(jié)構(gòu)化程序語言。并且針對機(jī)器人工作的特點(diǎn)優(yōu)化模型并將機(jī)器人工作流程轉(zhuǎn)換為XML格式的流程圖描述文件。并給出基本代碼。
　　 最后針對圖形化開發(fā)平臺的上位機(jī)流程圖圖形化編程軟件和下位機(jī)機(jī)器人工作執(zhí)行模塊之間需要大量數(shù)據(jù)高速傳輸?shù)奶攸c(diǎn)。選用USB2.0串行總線作為上下位機(jī)之間的通信總線。選用了USB總線控制器。并