災(zāi)難現(xiàn)場(chǎng)中人體檢測(cè).pdf

1、盡管科技在以驚人的速度發(fā)展，但并不能把災(zāi)難全部準(zhǔn)確及時(shí)地預(yù)測(cè)出來(lái)。地震、海嘯、火災(zāi)等自然災(zāi)難仍在肆虐地吞噬著無(wú)數(shù)生靈。災(zāi)難過(guò)后如何高速、有效的救災(zāi)也成為了近來(lái)人們研究的焦點(diǎn)，目前的救災(zāi)多以人力搜尋為主，這在災(zāi)難現(xiàn)場(chǎng)的危險(xiǎn)環(huán)境中，有時(shí)不僅僅沒(méi)有救出遇難者，反而由于情況的突變，使得救災(zāi)人員的生命受到了威脅，在這種情況下機(jī)器人救災(zāi)勢(shì)在必行。
　　 本文以研究救災(zāi)機(jī)器人視覺(jué)為背景，主要針對(duì)在災(zāi)難現(xiàn)場(chǎng)的復(fù)雜環(huán)境中，發(fā)現(xiàn)人的肢體特征信息，從

2、而根據(jù)人體的定位確定機(jī)器人救援的目標(biāo)。針對(duì)人體檢測(cè)，國(guó)內(nèi)外學(xué)者已經(jīng)做了很多較為深入的研究。但是在災(zāi)難現(xiàn)場(chǎng)這個(gè)獨(dú)特的應(yīng)用背景下，環(huán)境復(fù)雜，遮擋情況十分嚴(yán)重，大部分現(xiàn)有文獻(xiàn)的方法不能檢測(cè)出人體。本文采用一種基于局部肢體檢測(cè)的方式，將人體分解成，人臉、上身、頭肩、腿腳等部分，首先對(duì)于拆分出的人體局部特征進(jìn)行搜索，最后根據(jù)每個(gè)檢測(cè)器搜索的結(jié)果，進(jìn)行融合，利用得到的局部特征信息，對(duì)人體存在進(jìn)行分析，并標(biāo)定出人體的位置。本文利用Haar特征對(duì)于采集

3、到的圖像中人臉特征以及頭肩特征進(jìn)行檢測(cè)，提取出相應(yīng)的特征區(qū)域，并與膚色檢測(cè)器檢測(cè)到的膚色候選區(qū)域，以及利用HOG特征檢測(cè)出的頭、軀干等候選區(qū)域進(jìn)行結(jié)果融合，利用多種特征的特點(diǎn)，互相彌補(bǔ)，消除誤檢從而得到較好的檢測(cè)效果，文中在針對(duì)運(yùn)用每種特征檢測(cè)目標(biāo)的同時(shí)，運(yùn)用DBSCAN算法對(duì)于局部檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行融合，起到了很好的效果。最后提出了一種特征關(guān)系的概念，形成一系列規(guī)則，實(shí)驗(yàn)表明，運(yùn)用這種特征關(guān)系進(jìn)行該類多特征融合的問(wèn)題，可以極大的消除局部檢測(cè)