數(shù)字閥控缸運(yùn)動(dòng)平臺(tái)設(shè)計(jì)及特性研究.pdf

1、六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)是一個(gè)空間并聯(lián)機(jī)構(gòu),由上下兩個(gè)平臺(tái),和六個(gè)可伸縮的執(zhí)行器及它們之間的連接鉸鏈構(gòu)成,下平臺(tái)通常為固定平臺(tái),上平臺(tái)為負(fù)載動(dòng)動(dòng)平臺(tái),通過控制六個(gè)執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)參數(shù)來實(shí)現(xiàn)對上平臺(tái)的六自由度運(yùn)動(dòng)控制。六自由運(yùn)動(dòng)平臺(tái)具有結(jié)構(gòu)簡單、剛度好、定位精度高、動(dòng)態(tài)響應(yīng)快等優(yōu)良特性,特別適用于高精度、大載荷且工作空間較小的場合,因此廣泛應(yīng)用于并聯(lián)機(jī)床,運(yùn)動(dòng)模擬器,精密定位平臺(tái)等方面。本課題旨在設(shè)計(jì)一種采用步進(jìn)電機(jī)作為電-機(jī)信號轉(zhuǎn)換裝置的數(shù)字閥控缸

2、為執(zhí)行器的六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)。在對六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)分析的基礎(chǔ)上,經(jīng)過調(diào)研,查閱相關(guān)資料,完成了數(shù)字閥控缸的設(shè)計(jì),利用AMESim與Simulink軟件分別建立了數(shù)字閥控缸的模型和控制器模型,進(jìn)行聯(lián)合仿真,仿真取得滿意效果。針對設(shè)計(jì)的數(shù)字閥控缸及平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)要求,完成了單片機(jī)控制器的硬件和軟件設(shè)計(jì),達(dá)到了對大功率運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的控制要求。為了驗(yàn)證六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的預(yù)定運(yùn)動(dòng)要求與負(fù)載要求,利用Pro/E軟件建立了六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的虛擬樣機(jī),