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1、本論文以足球機(jī)器人系統(tǒng)為研究背景,主要針對(duì)系統(tǒng)中的路徑規(guī)劃問(wèn)題進(jìn)行深入研究,探索行之有效的方法來(lái)解決實(shí)際中的路徑規(guī)劃問(wèn)題.首先,總體介紹了足球機(jī)器人系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)及相關(guān)技術(shù),其中重點(diǎn)討論了決策子系統(tǒng)設(shè)計(jì),分析路徑規(guī)劃在整個(gè)系統(tǒng)中的重要性,并詳細(xì)論述了足球機(jī)器人系統(tǒng)環(huán)境模型和平臺(tái)避碰控制特點(diǎn).在以上工作基礎(chǔ)上,對(duì)人工勢(shì)場(chǎng)、柵格建模法、遺傳算法和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)這幾種典型路徑規(guī)劃方法進(jìn)行了深入研究,討論它們?cè)谧闱驒C(jī)器人系統(tǒng)中的應(yīng)用可行性.最后,使用
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