高壓水射流破拆機械手的設計研發(fā).pdf

1、高壓水射流破拆是近年來在國際上興起的一項新型破拆技術，因為其具備高效、節(jié)能、環(huán)保等特點，已愈來愈多的被國內外破拆行業(yè)所認可。論文對高壓水射流破拆在國內外的使用情況做了介紹，還對高壓水射流破拆的機理以及水射流的基本參數進行了分析。針對高壓水射流破拆設備的各個組成部分，進行了分析闡釋，著重介紹了高壓水射流破拆設備的重點部件及其相應的工作原理。通過對高壓水射流的破拆機理學習，對高壓水射流破拆設備進行了設計，并對其進行了建模分析。
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2、文對高壓水射流破拆機械手的結構進行了設計研究，機械手的運動包括大臂的旋轉與伸縮、小臂的旋轉、噴頭的轉動與平移等。此外對機械手進行了較為詳細的運動學以及動力學分析，用D-H法建立機械手坐標系并求出雅克比矩陣，確立各關節(jié)之間的運動關系，以及各個關節(jié)之間的協(xié)調性，確保機械手完成指定動作，為計算機仿真計算提供理論依據。另外，本文還對機械手的控制系統(tǒng)進行了研究設計，采用了液壓控制系統(tǒng)，即多關節(jié)機械手液壓控制系統(tǒng)。多關節(jié)機械手液壓控制系統(tǒng)采取負載敏