基于模糊控制的未知環(huán)境下移動機器人導航技術研究.pdf

1、 本文設計了擬人駕駛的雙層模糊控制器，分別對機器人的轉角和速度進行控制，從而解決了機器人的導航控制問題。第一層模糊控制用來控制機器人的轉角，以機器人左側、正前方、右側障礙物的距離及目標點的方位作為輸入，通過40條模糊規(guī)則的模糊推理，得到了機器人的輸出轉角。第二層模糊控制用來控制機器人的速度，以機器人輸出轉角的絕對值、前方障礙距離和離目標點的距離作為輸入，通過20條模糊規(guī)則的模糊推理，得到了機器人的輸出速度。 為了驗證該算法模糊推理

2、的正確性，本文利用Matlab模糊控制工具箱建立了該模糊系統(tǒng)，通過曲面觀察器直觀地顯示了各輸入對輸出的影響。為了解決該算法的局部極小問題，提出了機器人克服陷阱的方法，從而進一步完善了該算法。為了驗證該算法的有效性，在Visual C++集成開發(fā)環(huán)境下，開發(fā)了未知環(huán)境下移動機器人導航控制仿真軟件。通過該軟件，用戶在設置了機器人導航仿真的參數(shù)后，仿真窗口顯示了障礙分布及機器人的運動軌跡。 最后，利用該算法實現(xiàn)了實際機器人在未知環(huán)境下的導