基于ARM的滅火機器人設(shè)計與制作.pdf

1、機器人綜合應用了多門學科的最新成就，是機電一體化的典型產(chǎn)品，近年來，各級各類機器人大賽在全國各個地區(qū)廣泛開展，該活動的開展，有力地推動了大學生實踐創(chuàng)新能力的提高，促進了大學實踐教學的改革，為創(chuàng)新素質(zhì)教育提供了一個嶄新的平臺。
　　機器人競賽活動過程中的設(shè)計、制作、編程、調(diào)試等訓練過程涉及人工智能、數(shù)字圖像處理技術(shù)、通訊技術(shù)、傳感器應用、機械傳動和自動控制等多個領(lǐng)域。隨著比賽要求的不斷提高，只有在分辨率、速度、智能等方面隨之提高才能

2、在比賽中獲勝，這就能夠相應地促進傳感器技術(shù)、運動控制技術(shù)、微處理器技術(shù)、人工智能等方面的發(fā)展與提高。這也正是開展機器人競賽、研究機器人制作技術(shù)的深遠意義。
　　在滅火機器人的設(shè)計與制作過程中，首先要解決的是主控制器的選擇，故需要一個好的定位方案。主控制器需要給傳感器留有足夠的輸入接口，同時也要有足夠的輸出接口用于控制外設(shè)。而速度對滅火機器人至關(guān)重要，在高速運動的情況下，需要 CPU具有比較強的浮點數(shù)運算能力。近年來，比賽中使用的滅

3、火機器人大部分是通過單片機來進行控制的，由于單片機的運算速度慢，接口資源有限，這使得機器人的性能受到了很大的限制。為了提高機器人的處理能力，采用ARM體系結(jié)構(gòu)的32位微處理器或者AVR單片機來作為機器人的主控制器正在成為研究的熱點。本課題嘗試使用基于ARM體系結(jié)構(gòu)的32位微處理器LPC2148作為滅火機器人的主控制器。
　　滅火機器人主要由以下幾個部份組成：控制主板、傳感器、運動執(zhí)行裝置、滅火裝置。本文結(jié)合了滅火機器人設(shè)計過程中遇