上下料機械手的設計、軌跡規(guī)劃與控制研究.pdf

1、隨著工業(yè)技術的發(fā)展,國內大型制造企業(yè)已經開始逐步實現(xiàn)生產的自動化和智能化。在這一進程中,工業(yè)機器人起到了至關重要的作用,工業(yè)機器人現(xiàn)已廣泛應用于諸多領域。相比于國內大型制造企業(yè),由于工業(yè)機器人價格較高的因素,國內很多中小型制造企業(yè)無財力大規(guī)模購買工業(yè)機器人,導致企業(yè)的生產自動化水平偏低.這也正是本文研究的主要背景。本文根據國內中小型制造企業(yè)對于實現(xiàn)普通數控機床自動上下料的實際需求,并考慮到企業(yè)的生產成本,在滿足機械手對機床自動上下料的情

2、況下,氣壓驅動相對于其它驅動方式更加經濟?；诖?本文設計了一種經濟型氣動上下料機械手,并對機械手進行了相關的理論研究。
　　 首先,論文介紹了國內外工業(yè)機械手研究現(xiàn)狀、發(fā)展趨勢以及機器人軌跡規(guī)劃的研究現(xiàn)狀,指出當前國內中小型制造企業(yè)自動化程度不高的原因;設計了一種用于普通數控機床上下料的經濟型氣動上下料機械手,利用Pro/E軟件建立了上下料機械手各個零部件的模型,并對上下料機械手進行了整機裝配。
　　 其次,采用D-H

3、法建立了上下料機械手的連桿坐標系,并對其運動學正、逆解進行了計算并驗證了計算的正確性;對上下料機械手的工作空間進行了分析,得到了上下料機械手的雅克比矩陣以及上下料機械手速度和加速度正解;對機械手的動力學進行了理論計算,為氣缸的選型提供了依據。
　　 再次,對上下料機械手的上下料過程進行了軌跡規(guī)劃,并在ADAMS/VIEW環(huán)境下驗證了軌跡規(guī)劃的可行性和準確性;設計了上下料機械手的控制系統(tǒng),包括設計了氣動控制回路,確定了PLC的型號