多自由度微創(chuàng)手術機械從手的設計與研究.pdf

1、微創(chuàng)手術（Minimally Invasive Surgery）技術使得手術創(chuàng)傷減小，減輕病人的痛苦，減少不美觀的手術疤痕，大幅縮短住院天數(shù)，節(jié)省開支。
　　 目前，微創(chuàng)手術已成為是21 世紀醫(yī)學發(fā)展的重要方向之一。手術機器人促進了傳統(tǒng)醫(yī)學的革命，受到西方大國政府和學術界的極大關注。
　　 本文首先深入研究了手術機器人系統(tǒng)的實現(xiàn)原理和一般構成，討論了其關鍵技術。然后針對微創(chuàng)手術的應用特點，研制了一套微創(chuàng)手術機械從手裝置，

2、系統(tǒng)闡述了裝置整體設計方案的確定、各模塊的功能、驅動執(zhí)行元件和傳感器等的選型、機械結構的設計和制造等。選定線傳動作為機械從手的傳動方式，給出了機械從手的連桿參數(shù)和運動學方程。
　　 裝置的測試驗證了裝置的可行性。針對研制中出現(xiàn)的問題，提出了改進建議。
　　 本文還針對彌漫性軸索損傷的形成機理，研制了大鼠致傷實驗裝置，并重點討論了關鍵技術。通過大鼠實驗，驗證了實驗裝置的可行性和穩(wěn)定性。另外，針對股骨遠端骨折復位手術中存在的