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1、該文從幾個不同的角度研究了冗余度機械臂的逆運動學(xué)、軌跡規(guī)劃及控制問題,主要內(nèi)容如下:首先,研究了常規(guī)的冗余度機械臂求解逆運動學(xué)的方法,采用模糊邏輯推理的方法,給出了一種冗余度機械臂逆運動學(xué)計算中的多性能準則融合方法,根據(jù)各個單獨性能準則和它的變化量來實時確定各輔助性能準則的權(quán)重因子.第二,提出了一種新的冗余度機械臂求解逆運動學(xué)的方法——基于位置的冗余度機械臂逆運動學(xué)求解方法,利用關(guān)節(jié)空間的勢場函數(shù)作為性能指標,采用最速下降法來搜索最優(yōu)化
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