履帶式救援機(jī)器人觸地特性與轉(zhuǎn)向過程研究.pdf

1、隨著移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，救援機(jī)器人成為災(zāi)害輔助救援的有效工具，引起了全世界的廣泛關(guān)注。本文主要對(duì)履帶式救援機(jī)器人的觸地特性和轉(zhuǎn)向過程進(jìn)行研究，并結(jié)合具體實(shí)例做了仿真計(jì)算，為履帶式救援機(jī)器人的設(shè)計(jì)提供參考。
　　首先，本文系統(tǒng)地分析了救援機(jī)器人在水平路面上行駛時(shí)履帶的觸地特性以及轉(zhuǎn)向過程。應(yīng)用車輛底盤理論建立了考慮滑轉(zhuǎn)滑移、重心偏移、履帶寬度以及離心力等條件下機(jī)器人轉(zhuǎn)向過程的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。應(yīng)用Matlab進(jìn)行數(shù)值仿真，研究了機(jī)器人的

2、結(jié)構(gòu)參數(shù)和運(yùn)動(dòng)參數(shù)對(duì)轉(zhuǎn)向過程的影響。
　　其次，分析了救援機(jī)器人在傾斜坡道上行駛時(shí)履帶的觸地特性以及轉(zhuǎn)向過程。推導(dǎo)出了在斜坡上轉(zhuǎn)向時(shí)履帶受到的牽引力、制動(dòng)力、轉(zhuǎn)向阻力矩等力和力矩的計(jì)算方法。用數(shù)值仿真的方法分析了機(jī)器人在不同坡度斜面上的轉(zhuǎn)向過程，得出了影響機(jī)器人轉(zhuǎn)向性能的因素。
　　最后，對(duì)救援機(jī)器人轉(zhuǎn)向過程的穩(wěn)定性進(jìn)行了研究，討論了不同初速度、轉(zhuǎn)向半徑和履帶觸地長(zhǎng)度對(duì)機(jī)器人穩(wěn)定性的影響。機(jī)器人在斜坡上轉(zhuǎn)向的穩(wěn)定性著重討論了