鼠標(biāo)形桌面主操作手的設(shè)計.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，仿人多指靈巧手作為一種靈活的末端抓持器有著越來越廣闊的應(yīng)用前景。本文基于遙操作對多指靈巧手的控制方法進行了研究。遙操作使用靈巧型觸感交互裝置作為載體，連接操作者和靈巧手，它具有多自由度且能夠表達更多的信息。一般認(rèn)為靈巧型觸感交互裝置即為具有力觸覺的主操作手，它的兩大主要功能是對操作者手指運動位置姿態(tài)的測量和力觸覺反饋。
　　 本文設(shè)計了一種外形類似鼠標(biāo)的桌面主操作手。首先對主操作手進行結(jié)構(gòu)設(shè)計，并加工出物理樣

2、機。該主操作手放置于桌面上，具有5個手指，每個手指能夠分別獲取人手運動時三個關(guān)節(jié)的自由度；具備力傳感機構(gòu)，可以使操作者感受到抓取物體時指尖感受到的正壓力，以及對物體表面材質(zhì)粗糙度的感知。
　　 其次，為了使主操作手的功能更加完善，更加貼近人手的操作，需要在主操作手上配備位置傳感器以及力傳感器。對各種傳感器的性能特點進行比較后，選擇使用于本裝置的傳感器。同樣，對主操作手的力驅(qū)動裝置也進行了對比和選擇。
　　 最后，對主操作