電-氣比例-伺服連續(xù)軌跡控制及其在多自由度機(jī)械手中的應(yīng)用研究.pdf

1、電-氣比例/伺服控制技術(shù)的出現(xiàn),使氣動(dòng)系統(tǒng)從邏輯控制領(lǐng)域擴(kuò)展到伺服控制領(lǐng)域,由于伺服氣動(dòng)系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、性能價(jià)格比高、操作方便等優(yōu)點(diǎn),受到了研究人員的高度重視,但目前研究還局限于"點(diǎn)一點(diǎn)"的定位控制上,連續(xù)軌跡控制研究幾乎處于空白狀態(tài).論文的重點(diǎn)是對(duì)氣動(dòng)位置伺服系統(tǒng)的連續(xù)軌跡控制進(jìn)行研究.第一章綜述了氣動(dòng)伺服技術(shù)的發(fā)展歷史,著重闡述了電-氣比例/伺服控制系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀,對(duì)研究電-氣比例/伺服系統(tǒng)的軌跡重要性作了充分的肯定.最后概述了論

2、文的研究重點(diǎn)和內(nèi)容.第二章研究了氣缸摩擦力的特性,對(duì)靜/動(dòng)摩擦力進(jìn)行了全面的測(cè)試,提出了摩擦力數(shù)學(xué)模型,并提出了改善氣缸摩擦力特性的機(jī)械措施.通過(guò)對(duì)摩擦力的特性仿真研究和實(shí)驗(yàn)研究表明,摩擦力模型和實(shí)際情況相符.第三章研究了電-氣比例/伺服控制系統(tǒng)的機(jī)理建模.第四章研究了電-氣比例/伺服系統(tǒng)的控制策略.第五章對(duì)電-氣比例/伺服系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)進(jìn)行了研究,通過(guò)非線性處理,改善了控制閥的特性,對(duì)最優(yōu)狀態(tài)反饋控制、帶積分環(huán)節(jié)最優(yōu)控制、摩擦力前饋補(bǔ)償?shù)?/p>