基于單片機的輪式機器人設計.pdf

1、隨著計算機技術的不斷發(fā)展,人工智能研究的不斷深入,智能機器人的研究工作越來越受到人們的重視。基于傳感器的移動機器人路徑規(guī)劃更是研究的熱點,輪式機器人是移動機器人的一個分支,迷宮問題更是人們研究機器智能的重點,所以,通過研究輪式機器人穿越迷宮來研究機器人的設計和機器智能有著非常深遠的意義。
　　 本文在對機器人的發(fā)展、設計與制作、迷宮算法進行深入研究的基礎上,實現(xiàn)了基于單片機的輪式機器人的硬件設計和軟件設計。
　　 設計中

2、,采用了基于51內(nèi)核、功能強大的ATMEL公司的AT89S52單片機為核心,通過四路反射式紅外傳感器感知迷宮環(huán)境信息,兩路對射式紅外傳感器檢測左右電機的轉(zhuǎn)速,以橋式集成驅(qū)動芯片L293D驅(qū)動左右兩個直流電機,并用PWM技術對電機的速度進行調(diào)節(jié)和控制,通過MAX7219驅(qū)動六位LED數(shù)碼管顯示器顯示系統(tǒng)運行過程中的各種信息,使用紅外遙控方式對輪式機器人實施無線控制,采用匯編語言編程實現(xiàn)了輪式機器人探索迷宮路徑、快速返回及快速穿越迷宮的算法

3、。
　　 詳細描述了微控制器AT89S52的性能參數(shù)及系統(tǒng)資源,并詳細地介紹了在本設計中有關資源的分配和使用情況。分析了反射式紅外傳感器測距的原理和電路設計及電機速度的檢測與控制的原理和電路設計。給出了A/D轉(zhuǎn)換器TLCl543和LED驅(qū)動器MAX7219的工作原理和編程方法。軟件方面,詳細描述了運動控制、距離檢測、速度檢測與控制、探索迷宮、快速返回、快速穿越、信息顯示、遙控信號接收與處理等模塊的設計方法,并給出了部分模塊的流程