仿生水黽機(jī)器人的研究.pdf

1、仿生水黽機(jī)器人是基于水黽生物能夠在水面上漂浮和滑行的基本原理，模仿水黽腿的疏水特性，能夠?qū)崿F(xiàn)在遠(yuǎn)程水域等環(huán)境獨(dú)立自主作業(yè)。目前國(guó)內(nèi)外對(duì)仿生水黽機(jī)器人的研究還停留在實(shí)驗(yàn)室階段，要實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在惡劣環(huán)境中獨(dú)立作業(yè)的目標(biāo)還有很多問(wèn)題需要解決。因此，開展仿生水黽機(jī)器人的研究和設(shè)計(jì)，不僅具有重要的科學(xué)意義，而且將在軍用和民用上具有非常廣闊的應(yīng)用前景。
　　論文從靜力學(xué)角度研究水黽腿的疏水特性，為新型疏水性金屬支撐腿的研究提供理論基礎(chǔ)，設(shè)計(jì)出具

2、有疏水性的金屬支撐腿，研制出新型仿生水黽機(jī)器人，并對(duì)其直線運(yùn)動(dòng)和轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)的速度及穩(wěn)定性進(jìn)行分析。
　　首先，針對(duì)水黽腿部結(jié)構(gòu)，分析水黽腿的運(yùn)動(dòng)機(jī)理，從靜力學(xué)角度研究水黽腿的疏水特性，推導(dǎo)疏水性材料的支撐力、拉脫力的理論公式，為疏水性金屬支撐腿的設(shè)計(jì)提供理論依據(jù)，最后通過(guò)實(shí)驗(yàn)對(duì)水黽腿的疏水特性進(jìn)行驗(yàn)證。
　　研究材料的疏水性，采用新型超疏水性材料研制超疏水性金屬支撐腿，基于疏水性理論對(duì)該金屬支撐腿的疏水性進(jìn)行分析。利用疏水性金