新型仿人形假手電氣系統(tǒng)的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、 本文首先總體介紹了假手系統(tǒng)各個子系統(tǒng)的基本結構和功能，主要包括基于欠驅動原理設計的機械本體，采集手指位置、力矩信號的傳感器系統(tǒng)，負責肌電信號處理的主控制器系統(tǒng)以及由微型驅動器和運動控制器組成的電氣驅動系統(tǒng)。 其次，設計了假手電氣系統(tǒng)的硬件設計。詳細闡述了微型驅動器各組成部分的設計，包括微型驅動電機的選擇、傳動系統(tǒng)的結構、碼盤信號處理以及驅動電路的設計；然后，以數字信號處理器為核心，結合復雜可編程邏輯器件設計了運動控制器的硬件；最

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