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文檔簡介
1、機構(gòu)動力學平衡主要指對機構(gòu)震動力、震動力矩和輸入轉(zhuǎn)矩的平衡,機電一體化機構(gòu)是指由伺服電機驅(qū)動的機構(gòu)。隨著伺服電機技術(shù)的發(fā)展,機電一體化機構(gòu)在高速機床的應用中越來越流行。然而,并沒有有效的機電一體化機構(gòu)平衡方法,特別沒有一種對任意機電一體化均適用的平衡方法。
本論文提出一種新的機構(gòu)動力學平衡方法;這個方法基于以下幾個概念:首先,當前流行集中設(shè)計方法不一定是最好的方法,所以本文提出相對更好的機構(gòu)設(shè)計方法—可解耦設(shè)計法。再者,伺
2、服電機驅(qū)動機構(gòu)會產(chǎn)生一些冗余的功能,這部分功能可以用于機構(gòu)的動力學平衡。本文采用平面四桿機構(gòu)和平面五桿機構(gòu)為例對該方法進行研究,而且本文采用經(jīng)典的仿真技術(shù)軟件(MATLAB)對理論推導進行了證明。
本論文主要的結(jié)論有以下三點:1,證明了集中設(shè)計方法對機構(gòu)主要的功能要求會產(chǎn)生一定的消極結(jié)果;2,可解耦設(shè)計方法和冗余伺服電機法的綜合設(shè)計對機構(gòu)滿足運動學要求功能和改善機構(gòu)動力學平衡有很好的作用;3,在機構(gòu)滿足震動力完全平衡后,冗
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