基于視覺傳感的機器人焊縫跟蹤系統.pdf

1、隨著各種先進制造技術的蓬勃發(fā)展，實現焊接產品制造的自動化、柔性化與智能化已成為必然趨勢。在自動化焊接中，引導和跟蹤是實現自動化的關鍵。隨著視覺傳感技術的快速發(fā)展，在自動化焊接中應用越來越成熟。本文分析了國內外焊縫跟蹤技術的發(fā)展現狀，設計并實現了基于視覺傳感技術引導的機器人二維焊縫跟蹤系統。 本文進行了焊縫跟蹤系統的軟硬件設計，構建系統框架。該系統的基本工作原理是：通過視覺傳感器拍攝焊縫圖像，在計算機上進行圖像處理，獲取焊縫路徑，

2、并轉換為機器人運動路徑，從而實現機器人自動跟蹤焊縫。 具體工作有：搭建系統框架，對系統硬件進行了比較和選型；設計了視覺傳感器，包括視覺傳感器的設計誤差分析和詳細的機械設計，對攝像機和傳感器進行了標定實驗；研究了大量的圖像處理技術，采用一系列圖像處理和模板匹配兩種方法提取焊縫圖像中焊縫特征點，并做了比較；設計系統標定算法標定出焊縫特征點在圖像中偏差與機器人運動偏差之間的轉換關系；基于VC開發(fā)串口程序實現PC機和機器人之間的數據交換