嵌入式智能機(jī)器人平臺(tái)系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的飛速發(fā)展，機(jī)器人研究也越來(lái)越向智能化方向發(fā)展。但是目前機(jī)器人的研究缺乏一個(gè)開(kāi)放的、可擴(kuò)展的、界面友好和能夠?qū)崟r(shí)控制的平臺(tái)。本文的目的是設(shè)計(jì)適用的機(jī)器人硬件，并在WindowsCE.NET操作系統(tǒng)基礎(chǔ)上，通過(guò)剪裁定制，去除多余的功能，設(shè)計(jì)智能機(jī)器人系統(tǒng)的主要軟件和應(yīng)用模塊，構(gòu)建智能機(jī)器人控制系統(tǒng)所需的軟硬件平臺(tái)。 本文首先介紹了機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢(shì)，對(duì)嵌入式系統(tǒng)的特點(diǎn)、分類(lèi)、發(fā)展作了較為詳細(xì)的敘述，闡述了設(shè)計(jì)嵌入

2、式智能機(jī)器人平臺(tái)的意義。 其次，針對(duì)平臺(tái)的各個(gè)部分：執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)、通信系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)和供電系統(tǒng)，進(jìn)行了系統(tǒng)設(shè)計(jì)。并對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)板的硬件設(shè)計(jì)進(jìn)行了詳細(xì)的介紹。 接下來(lái)，介紹了平臺(tái)使用的嵌入式操作系統(tǒng)——WindowsCE的特點(diǎn)、模型和系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，并對(duì)其系統(tǒng)定制的一般流程及在特殊配置等問(wèn)題進(jìn)行了闡述。對(duì)于平臺(tái)的軟件設(shè)計(jì)，本文對(duì)軟件的總體構(gòu)架進(jìn)行了闡述。并對(duì)全局?jǐn)?shù)據(jù)區(qū)的構(gòu)建、總體的決策流程、機(jī)器人的自定位等進(jìn)